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何广平 《北京航空航天大学学报》1998,24(1):112-115
考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的. 相似文献
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数据库开放对象的一般结构和操作 总被引:1,自引:0,他引:1
为了更精确地模拟客观世界,减少软件生成的复杂性,本文提出开放对象的数据模型,使其自身具有自组织、自我进化的能力,实质是面向对象+人工智能+数据库的一个模型。本文讨论了它的一般结构,开放对象的集合在子开放对象关系下构成有向图,并在对其加以适当限制做成偏序格的基础上,定义了一组开放对象的基本操作。 相似文献
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光纤连接器端面研磨的技术关键 总被引:2,自引:0,他引:2
简要地介绍了连接器的生产中最关键的研磨工艺,对研磨工艺流程,研磨质量跟踪表和研磨质量指标通过实际生产过程进行研究。而且利用跟踪记录的研磨数据,并根据研磨质量的指标,找出一套最佳的研磨工艺。从而生产出高质量的连接器。 相似文献
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DLR-F4翼身组合体的阻力计算 总被引:2,自引:0,他引:2
为了考察自行研发的CFD软件的计算能力和阻力计算精度,本文采用LU—SGS方法、MUSCL差分格式和Baldwin—Lomax代数湍流模型,数值模拟了AIAA阻力计算工作室提供的DLR—F4翼身组合体的绕流流场,综合分析了easel和case2的气动力的计算结果,并与NASA Christopher L.Rumsey采用CFL3D6.0和AFRL/VAAC Don W.Kinsey采用Cobalt60提供的两组计算结果以及AGARD提供的两种不同风洞的测力试验结果作了比较。计算结果表明,本文计算精度与国外CFD软件相当。为了提高激波,边界层干扰的模拟精度,今后要重点加强湍流模型的应用研究。 相似文献
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机载机电系统可靠性的计算机辅助分析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高机载机电系统的可靠性,机载机电系统常采用余度系统,以达到故障容错,进而实现整个飞机系统的高可靠性和安全性。开发适应于余度间耦合、动态性能降级的ReliaApp可靠性分析评价软件平台,通过有效综合故障模式影响(FMEA)、故障树分析(FTA)和Markov状态转移链法,实现不同容错设计方案的选择、机电系统的可靠性定量评价并给出系统的薄弱环节,为系统的余度配置和改进设计提供软件设计与评估平台,以确保飞机系统的高可靠性和安全性。实例应用表明该软件平台是飞机机载机电系统可靠性设计与评价有效的计算机辅助工具。 相似文献
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